摘要：本文設(shè)計(jì)了一種溫度控制系統(tǒng)，它基于三星公司生產(chǎn)的ARM7內(nèi)核的S3C44B0，以Pt100熱電阻采集溫度信號(hào)，通過RWB溫度變送器和A/D轉(zhuǎn)換獲得實(shí)際溫度值，同時(shí)通過LCD實(shí)時(shí)顯示；通過調(diào)整脈寬調(diào)制的占空比，控制加熱電路繼電器的通斷時(shí)間，實(shí)現(xiàn)溫度的閉環(huán)控制。文章介紹了該系統(tǒng)的構(gòu)成原理，實(shí)現(xiàn)流程，并重點(diǎn)介紹了PID自整定算法的原理和實(shí)現(xiàn)，給出了部分應(yīng)用電路。此溫度控制系統(tǒng)應(yīng)用于熱電儀，實(shí)際應(yīng)用表明，系統(tǒng)穩(wěn)定、可靠，滿足了熱電儀的溫度控制要求。
關(guān)鍵詞：ARM；溫度控制；PID；自整定

Abstract: A temperature control system is designed, which is based on the S3C44B0 of the Advanced RISC Machine (ARM) produced by the Samsung. Using Pt100 to measure the temperature, the real value is gotten through RWB temperature converter and A/D transformation and displayed by LCD meanwhile. The system is under the closed loop control with the heating circuit relay’s opening or closure which is decided by the PWM. The system component principle and the flow realization is introduced, some application circuit is provided, emphasize the PID self-turning theory and method. The temperature control system is designed for the thermoelectricity instrument. The experimental results show that it is safe and reliable, and meet the demand of the thermoelectricity instrument.

Key words: advanced RISC machine; PID; temperature control; self-turning

 

1 引言

處在溫差條件下的礦物，對(duì)外表現(xiàn)為溫差熱電勢(shì)E，溫差一定時(shí)，E達(dá)到一平衡值。E除以溫差得到的就是礦物的熱電系數(shù)，它能夠靈敏的反映礦物成分和晶體結(jié)構(gòu)的某些細(xì)微差異，在金礦找礦和礦床評(píng)價(jià)方面具有極高的應(yīng)用價(jià)值。用來測(cè)量礦物熱電性的熱電系數(shù)測(cè)量?jī)x（熱電儀），在市場(chǎng)上并沒有現(xiàn)成的產(chǎn)品，需要根據(jù)需求自行開發(fā)。其中一項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)就是將溫度精確控制在設(shè)定值，為半導(dǎo)體礦物創(chuàng)造恒定的溫差條件。本文所設(shè)計(jì)的溫度控制系統(tǒng)就是來解決這一問題。

溫度控制系統(tǒng)是一種典型的過程控制，與其它控制系統(tǒng)相比，溫度控制系統(tǒng)有其特殊性[1]。例如，對(duì)機(jī)械系統(tǒng)或機(jī)電系統(tǒng)，用線性定常集中參數(shù)的動(dòng)力學(xué)微分方程來描述，通常不會(huì)帶來過大的誤差。然而用同樣的方法來處理溫度過程顯然不能令人滿意，因?yàn)闊崮艿膫鬟f是以場(chǎng)的方式進(jìn)行的，所以它具有明顯的非線性、時(shí)變性、分布性以及時(shí)間滯后。若用解析的方法為它建模，其結(jié)果不是過于復(fù)雜，就是在模型簡(jiǎn)化過程中，失去某些最本質(zhì)的因素，使模型和對(duì)象間產(chǎn)生過大的偏差。因此，對(duì)溫度系統(tǒng)的建模，通常用經(jīng)驗(yàn)建模，或經(jīng)驗(yàn)與理論分析相結(jié)合的建模。

本文介紹的溫度控制系統(tǒng)，通過改進(jìn)的PID控制算法，結(jié)合硬件ARM7內(nèi)核的S3C44B0微處理器，由傳感器PT100獲取溫度信號(hào)，通過自整定獲取最適合系統(tǒng)的實(shí)時(shí)控制參數(shù)，實(shí)現(xiàn)對(duì)所需溫度的精確控制。系統(tǒng)包括電加熱器、控制器和溫度傳感器及變換器三部分，構(gòu)成閉環(huán)控制回路。這種主動(dòng)熱控制的特點(diǎn)在于可適時(shí)調(diào)節(jié)被控對(duì)象的熱傳遞效率，對(duì)外部變化反應(yīng)靈敏，溫度調(diào)節(jié)精度高。

2 系統(tǒng)設(shè)計(jì)

2.1 總體設(shè)計(jì)

該溫度控制系統(tǒng)要求實(shí)現(xiàn)對(duì)設(shè)定溫度的實(shí)時(shí)控制，操作人員可以通過鍵盤設(shè)定目標(biāo)控制溫度，通過單片機(jī)的邏輯程序控制，實(shí)現(xiàn)溫度的高精度控制。整個(gè)控制系統(tǒng)的組成主要分為三部分，即三星公司生產(chǎn)的S3C44B0X單片機(jī)所構(gòu)成的單片機(jī)控制系統(tǒng)；由Pt100熱電阻、溫度補(bǔ)償，運(yùn)算放大電路構(gòu)成的溫度檢測(cè)通道；由三極管運(yùn)放電路、固態(tài)繼電器和外部加熱器構(gòu)成的輸出控制通道。其中，單片機(jī)控制系統(tǒng)是整個(gè)系統(tǒng)的控制中心，所有的數(shù)據(jù)運(yùn)算、處理和交換功能都是利用單片機(jī)的軟件來實(shí)現(xiàn)。

工作時(shí)，設(shè)定溫度由操作人員通過鍵盤完成，并通過LCD顯示設(shè)定溫度值；由Pt100熱電阻檢測(cè)控制對(duì)象實(shí)際溫度值，經(jīng)過RWB溫度變送器和放大電路，將溫度信號(hào)送入S3C44B0的A/D端口，經(jīng)過固定公式換算得出實(shí)際溫度并實(shí)時(shí)顯示。程序控制系統(tǒng)將實(shí)際溫度值與系統(tǒng)設(shè)定溫度值進(jìn)行比較，按照自整定PID控制算法進(jìn)行運(yùn)算，確定下一時(shí)間單元輸出PWM信號(hào)占空比，以控制固態(tài)繼電器的導(dǎo)通時(shí)間，從而控制外部加熱器的平均輸出功率，實(shí)現(xiàn)溫度控制。圖1是系統(tǒng)的整體設(shè)計(jì)方案。

 

圖1 溫控系統(tǒng)原理圖   

 

 

圖2 控制系統(tǒng)電源電路

2.2 S3C44B0X片上資源 [2]

S3C44B0X是SAMSUNG公司出品的一款基于ARM7TDMI內(nèi)核的32位RISC結(jié)構(gòu)的CPU，是一款高性價(jià)比微處理器。其豐富的片上資源充分保證了本系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)：2.5V供電的ARM7TDMI內(nèi)核上增加8kB的Cache；外部擴(kuò)充存儲(chǔ)器控制器（FP/EDO/SDRAM控制，片選邏輯）；LCD控制器（最大支持256色的DSTN）并帶有一個(gè)LCD專用DMA通道； 2個(gè)帶有握手協(xié)議的UART，1個(gè)SIO； 5個(gè)PWM定時(shí)器及1個(gè)內(nèi)部定時(shí)器；看門狗定時(shí)器；71個(gè)通用可編程I/O口，8個(gè)外部中斷源；多種功耗控制模式；8路10 位ADC； PLL時(shí)鐘發(fā)生器等。

2.3 系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)

整個(gè)系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)主要分為五部分，即電源電路部分、鍵盤電路部分、檢測(cè)電路部分、控制及顯示電路部分以及輸出控制。系統(tǒng)需要三種不同電壓，分別是外圍的5.0V、ARM內(nèi)核2.5V以及I/O3.3V[3]，由交流220V轉(zhuǎn)直流7.5V變壓器供電，設(shè)計(jì)電源電路如圖2所示。

鍵盤電路完成系統(tǒng)的各項(xiàng)功能參數(shù)的設(shè)置，包括設(shè)定溫度值、儀器的工作模式、儀表基本參數(shù)如初始PID參數(shù)等。鍵盤響應(yīng)電路只有當(dāng)檢測(cè)到管腳電平到達(dá)或者低于一個(gè)電平數(shù)值的時(shí)候才認(rèn)同是有鍵被按下，并通過延時(shí)處理程序，即當(dāng)程序通過施密特觸發(fā)檢測(cè)到有按鍵落下后仍要經(jīng)過一個(gè)延時(shí)再進(jìn)行判斷，只有確定仍然處于按下狀態(tài)時(shí)才認(rèn)定按鍵落下，進(jìn)而跳轉(zhuǎn)至相應(yīng)的按鍵處理程序，并在處理程序中判斷按鍵是否彈起，保證了每一次按鍵的有效性和準(zhǔn)確性。S3C44B0自帶8路10位A/D，所以省去了A/D轉(zhuǎn)化電路，可以直接讀取放大后的信號(hào)并通過固定公式計(jì)算出實(shí)際溫度值，將此溫度值與設(shè)定值進(jìn)行比較，經(jīng)過PID運(yùn)算，調(diào)整CPU通過I/O口PE5(PE3~PE7可任選其一)所輸出PWM脈沖信號(hào)的占空比，從而改變固態(tài)繼電器的通斷時(shí)間，由此控制電熱絲的導(dǎo)通比率，從而控制加熱器的輸出功率，實(shí)現(xiàn)溫度調(diào)節(jié)、控制。

系統(tǒng)的顯示采用LCD，用來顯示溫度值、工作模式、及礦物熱電系數(shù)讀數(shù)等。設(shè)計(jì)液晶顯示器和控制電路時(shí)，必須提供電源驅(qū)動(dòng)、偏壓驅(qū)動(dòng)以及LCD顯示控制器。由于S3C44B0X本身自帶LCD控制器，所以控制電路的設(shè)計(jì)可以省去顯示控制電路，只需進(jìn)行電源驅(qū)動(dòng)和偏壓驅(qū)動(dòng)的電路設(shè)計(jì)。本系統(tǒng)選用的液晶屏為GPG1624UWE1單色16級(jí)灰度的2.7寸液晶屏，與S3C44B0X采用4位單掃描方式連接。此液晶屏的驅(qū)動(dòng)電源是22.6V，這里采用MC34063A電源管理模塊，通過R8調(diào)節(jié)將5V的電壓升至22.6V以提供液晶顯示屏的驅(qū)動(dòng)電源，如圖3所示；偏壓電源由系統(tǒng)升壓后的電源分壓得到，LM324用來穩(wěn)定電壓、增強(qiáng)帶載能力，如圖4所示。

 

 

圖3 LCD驅(qū)動(dòng)電源電路   

 

 

圖4 LCD偏壓電源電路

3 PID自整定算法原理和實(shí)現(xiàn)

3.1 PID控制器

PID 控制器是一種比例、積分、微分并聯(lián)負(fù)反饋控制器，是一種線性控制器，它根據(jù)給定值r(t)與實(shí)際輸出值 y(t) 的差值構(gòu)成控制偏差 e(t)。                 

PID 的控制規(guī)律為:                (1)

式中: —比例系數(shù)；TI —積分時(shí)間常數(shù)；TD —微分時(shí)間常數(shù)。

3.2 歸一參數(shù)整定法

在微處理器S3C44B0為硬件核心的控制系統(tǒng)中，選擇合適的采樣周期，對(duì)輸入輸出采樣，得到離散時(shí)間控制系統(tǒng)。在離散時(shí)間控制系統(tǒng)中，PID 控制器用差分方程表示為：

                             (2)

式中：T 為采樣周期， ， 。u(k)與u(k-1)相減得增量式 PID 控制算法的輸出增量為：

               (3)

 (3) 式又可寫為：         (4)

根據(jù) Ziegler-Nichle 條件[3]，令 。

式中: Tk 為臨界振蕩周期。代入（4）可得：             (5)

這就是擴(kuò)充臨界比例整定法（歸一參數(shù)整定法）只需整定一個(gè)參數(shù)，適合于計(jì)算機(jī)自整定。

3.3 整定準(zhǔn)則和方法

該方法采用時(shí)間乘絕對(duì)誤差積分準(zhǔn)則（ITAE 準(zhǔn)則）：ITAE =       (6)

當(dāng)ITAE取最小值時(shí)，控制系統(tǒng)為最佳狀態(tài)。它具有對(duì)單位階躍響應(yīng)的初始誤差考慮少，著重權(quán)衡瞬態(tài)響應(yīng)后期出現(xiàn)的誤差，因此要尋求其最小值。計(jì)算ITAE最小值可等效于求ITAE*最小值： ITAE* =              (7)

每次計(jì)算 的值，與上次得到的 比較，根據(jù) 的變化趨勢(shì)對(duì) PID 算式中的參數(shù)KP進(jìn)行修正，N可取5～10，每隔N個(gè)采樣周期按修正公式對(duì)KP進(jìn)行一次修正。

 

4結(jié)論

實(shí)驗(yàn)發(fā)現(xiàn)：此溫度控制系統(tǒng)達(dá)到穩(wěn)定需要一定的時(shí)間；環(huán)境溫度對(duì)穩(wěn)定過程有輕微的影響，但對(duì)精度幾乎沒有影響；而參數(shù)N(每N個(gè)周期修正一次KP)的選取，對(duì)精度具有決定性的作用。熱電儀的使用特性決定了最常用的溫度是50℃左右，實(shí)驗(yàn)中當(dāng)選擇控制溫度為45℃時(shí)，經(jīng)過約12min系統(tǒng)趨于穩(wěn)定，其中當(dāng)N取12時(shí)，穩(wěn)定后溫度偏差達(dá)到±2℃，當(dāng)N取5時(shí)，溫度偏差為±0.3℃，相對(duì)誤差0.7％達(dá)到了較高的控制精度，完全符合熱電儀溫度控制系統(tǒng)的要求。在一定范圍內(nèi)，隨著N取值的減小，控制精度在提高。經(jīng)過調(diào)試，在熱電儀的實(shí)際應(yīng)用中N取5。

本文所設(shè)計(jì)的溫度控制系統(tǒng)通過合理地搭建于ARM嵌入式平臺(tái)，采用PID自整定算法，與常規(guī)PID控制算法比較，使被控對(duì)象的溫度波動(dòng)大幅度減小，具有響應(yīng)時(shí)間短、超調(diào)量小、控制精度高、穩(wěn)定性好、智能化等優(yōu)點(diǎn)。在進(jìn)行軟硬件調(diào)試的基礎(chǔ)上，應(yīng)用于熱電系數(shù)測(cè)量?jī)x中，經(jīng)測(cè)試，此控制系統(tǒng)工作穩(wěn)定可靠，滿足了系統(tǒng)溫度控制精度要求，具有較高的實(shí)用價(jià)值。本文作者創(chuàng)新點(diǎn)：在軟硬件實(shí)現(xiàn)并滿足需求的基礎(chǔ)上給出了詳細(xì)的理論依據(jù)，理論和實(shí)際應(yīng)用達(dá)到了很好的結(jié)合，為同類系統(tǒng)的升級(jí)、改進(jìn)打下了良好的基礎(chǔ)。

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